مناقشة اطروحة
Genetic Algorithm based for optimal robotic manipulator Design
في قسم الهندسة الميكانيكية
شهد قسم الهندسة الميكانيكية مناقشة اطروحة الماجستير الموسومة (Genetic Algorithm based for optimal robotic manipulator Design )
للطالبة مروى قاسم ابراهيم و باشراف الأستاذ الدكتور نبيل حسن هادي وقد تكونت اللجنة المناقشة من الدكتور عدنان ناجي جميل (رئيسا) و الدكتور احمد عبد الحسين علي (عضوا) والدكتور باسم عجيل عباس (عضوا) وقد تركز العمل على تطبيق خوارزمية على تصميم لانسان الي من نوع puma 560 ل 6Dof والدي يشير الى افضل حمل متوقع ان يحمله الانسان الالي اثناء حركتهه في الفضاء والقدرة الثلاثية الابعاد ليتقدم الى الخلف او الامام والاعلى والاسفل واليمين واليسار ودرجة الانحراف وذلك من خلال وضعه بوضعيات مختلفة لمعرفة قدرة التحمل ومدى التشوهات المتوقع حدوثها اثناء الحركة ورفع الحمل
التصميم الهندسي الأمثل لنظام الاذرع الالية لروبوت ذوأربعة أذرع يتضمن الأختيار الأمثل لطول وقطر الذراع مع السيطرة على مقدار التشوه الكلي الحاصل للروبوت ومقدار الأجهاد المتولد في كل ذراع.تم تطبيق الأمثلية للحصول على اخف وزن ،تمت عملية الأمثلية من خلال اعطاء قيم اولية لكل من طول وقطر الأذرع مأخوذة من روبوت ذواربعة اذرع . تم الحصول على نتائج الأمثلية بواسطة برنامج Matlab Optimization وتم تمثيلها بيانياً من خلال العلاقات المختلفة بين الأبعاد(نصف القطر والطول)والتشوه الكلي والوزن والأجهاد…إلخ خلال هذا العمل والتي تظهر ان الهدف من العمل قد تحقق. النتائج أظهرت ((Matlab Optimization Toolbox ان قيمة التشوه (2×10-5m)حيث مثلت هذه القيمة النتيجة المثلى للتصميم التي أعطت لهيكل الروبوت المتانة العالية مع الوزن الأقل مما يمكن الروبوت من تأدية مهامه بصورة مثالية وبعد استخدام ال G.A تحسن الاجهاد ليصل الى( 4.1533×10^6P ) مع وزن كلي مقداره(207N)عند الend effector لحمل مسلط مقداره 10kg
