شهدت كلية الهندسة مناقشة رسالة الماجستير للطالبة (مروة عبد العظيم علي)في قسم الهندسة الميكانيكية عن البحث الموسوم
) Intelligent Tuning of Vibration Mitigation Process for Two-Link Manipulator Using Fuzzy Logic Controller(
في يوم الأربعاء المصادف20-4-2022 وبأشراف أ.د.أـحمد عبد الحسين.
وقد تشكلت لجنة المناقشة من السادة :
أ.د. فائز فوزي مصطفى /جامعة بغداد /كلية الهندسة الخوارزمي “رئيسا”
أ.م.د.علاء عبد الهادي جبر/جامعة التكنولوجية /قسم الهندسة الميكانيكية “عضوا”
م.د.علي إبراهيم موسى/جامعة بغداد /قسم الهندسة الميكانيكية “عضوا”
أ.د.أـحمد عبد الحسين/ جامعة بغداد /قسم الهندسة الميكانيكية”مشرفا”
خلاصة البحث
الهياكل المرنة (المناورات المرنة ثنائية الوصلة) تعاني من الاهتزاز غير المرغوب فيه أثناء أدائها بسبب
اقتران الحركات العامة الهامة والاهتزازات المرنة ، يتدهور أداء النظام وقد يؤدي إلى الفشل. لتحقيق الأداء الفعال للنظام ، يتم استخدام التحكم النشط في الاهتزاز (AVC).
التحكم المنطقي الضبابي هو أحد خوارزميات التحكم في الاهتزاز النشط. لا يتطلب هذا النوع من التحكم معادلات رياضية يبنى على خبرة المصمم ومعرفته بالنظام المستخدم لزيادة كفاءة المعالج المرن الذكي ثنائي الوصلة. الذراعين مرتبطان بأربعة محولات كهرضغطية (PPA-1001-USA). يعمل كل شريحة كهرضغطية كمستشعر ومشغل.
تم إجراء التحليل العددي والتجريبي لوصلين من مناور مرن ، في الجزء العددي ، تم اختبار المناور المصاغ بطريقة العناصر المحدودة داخل برنامج Ansys® حيث تم تقدير اهتزاز الرسوم لكلتا الحالتين قبل وبعد توصيل المشغل الكهرضغطية ، بالإضافة إلى ذلك ، تم وضع النموذج الرياضي بطريقة العناصر المحدودة بناءً على نظرية أويلر برنولي لوضع الشريحة الكهروضغطية على الحزم. في الجزء التجريبي ، يكون النظام مثارا للاهتزاز بسبب فترة بدء وتوقف حركة المحرك المؤازر للتيار المستمر والضغط في كل شعاع مستشعر بواسطة مستشعر كهرضغطية حيث يتم ربط كل ذراع بمستشعر كهرضغطي واحد وقمع الاهتزاز عن طريق التحكم المنطقي الضبابي في برنامج Labview®20. معالجان للوصلة مصنوعان من الألمنيوم وهو مادة مرنة وجيدة في تطبيق اختبارات الشد في الفضاء الجوي لضمان الخصائص الكاملة للألمنيوم.
في الجزء العملي، تم تسجيل الاهتزاز والاستجابة الزمنية لكلا الرابطين بدون تحكم نشط في حالة الدائرة الكهربائية المفتوحة. في حالة الدائرة الكهربائية المغلقة التي يتم تمثيلها بمنطق ضبابي مطبق تم إنشاؤه داخل مخطط الكتلة الخاص بـ Labview®20 والقواعد كلها مصممة وفقًا لجهد الإدخال وتغير هذا الجهد مع الوقت والجهد الناتج عن التحكم بعد عدة -إدخال خرج أحادي (MISO). أظهرت النتائج التجريبية أنه في حالة الاهتزاز القسري ، والذي يتم تحفيزه بواسطة المحرك المؤازر الأول والثاني للتيار المستمر للمناور والمبرمج 90 درجة من الدوران عند تم منع حوالي 66٪ من الاهتزاز في الوصلة الأولى و 33٪ في الثانية الارتباط تحت التحكم المنطقي الضبابي مع للمدى الخاص membership function (- 5 ، + 5) وعند دوران 45 درجة ، تم منع حوالي 94٪ و 90٪ من إثارة الاهتزاز للوصلة الأولى والثانية على التوالي. الوقت اللازم للوصول إلى الاستقرار في نطاق (0.2-0.3) ثانية للارتباطين. وأخيرًا من النتائج العددية والتجريبية ، يتحكم المنطق الضبابي جيدًا في تحسين أداء النظام. ،
