نوقشت رسالة الماجستير الموسومة:
” نمذجة وتصميم مسيطر لاخطي للأنظمة المتغيرة المعاملات مع تقنيات مضاده للأضطرابات ”
التي اعدتها طالبة الماجستير زهراء صباح هاشم في قسم الهندسة الكهربائية – كلية الهندسة / جامعة بغداد كجزء من متطلبات نيل درجة الماجستير في الهندسة الكهربائية وبإشراف الاستاذ الدكتور ابراهيم قاسم ابراهيم يوم الخميس المصادف 19/5/2022.تكونت لجنة المناقشة لهذه الاطروحة من الاستاذ الدكتور نزار هادي عباس رئيساُ وعضوية الاستاذ الدكتورة سفانة مظهر رأفت والاستاذ المساعد الدكتورة منى هادي صالح.
خلاصة اطروحة الطالبة كما يلي:
لقد زاد تطبيق نظرية التحكم المتقدمه في التطبيقات الصناعية واثار اهتمام الكثير من الباحثين، واحدة من هذه التطبيقات الصناعية هو نظام الخزانات الأربعة الذي يعتبر مثالا جيدا للأنظمه الغير خطية متعددة المتغيرات. ويعد التحكم في مستوى المياه لنظام الخزانات الأربعة هو المشكلة الرئيسية التي واجهت نظام الخزانات الأربعة ، إلى جانب الاضطرابات وتباين المعلمات التي تؤثربشكل مفاجىء على النظام. لذلك ، فإن الهدف الرئيسي من هذه الأطروحة هو تثبيت مستوى المياه في الخزانين السفليين(ايTank1 وTank2 ) والتحكم فيه مع وجود الاضطراب الخارجي وعدم اليقين في المعلمة باستخدام تقنية تخفيف الاضطراب / عدم اليقين التي تسمى التحكم النشط في رفض الاضطراب .(ADRC)
وبالنسبة لنظام الدرجة النسبية الوحدة ، تم اقتراح ADRC المعدل مع النموذج غير الخطي لنظام الخزانات الأربعة لتحقيق الاستقرار في النظام الكلي ، تتبع مستوى مياه للوصول للمستوى المطلوب وإضعاف أو إلغاء تأثير الاضطراب / عدم اليقين المطبق على النظام. يوفر ADRC المعدل هيكلا جديدا ل ADRC عن طريق دمج الفاصل التتبعي (TD) مع وحدة التحكم غير الخطية ( أي NLPD) لتشكيل وحدة التحكم المقترحة. بالإضافة إلى ذلك ، يتم استخدام ESOغير الخطي المتمثل ب SMESO لإكمال هيكل ADRC المقترح. ويقترح أيضا شكل آخر ل ADRC المعدل باستخدام STC-SM المقترح و NLPD كوحدة تحكم غير خطية ، مع اقتراح نوعين من ال ESO الغير خطي المعتمد على الدوال الغير خطيه المرفوعه للأس. بالإضافة إلى ذلك ، شكل اخر لل ADRC المعدل اُقترحت فيه نسخه معدله لل NLSEF جنبا إلى جنب مع TD كوحدة تحكم غير خطية و مع fal مختلفة ك .NLESO
علاوة على ذلك ، يتم ضبط معلمات وحدة التحكم والمراقب و TDلجميع المخططات المستخدمة في هذه الأطروحة باستخدام .GA أيضا ، تم تصميم النموذج غير الخطي لنظام الخزانات الأربعة مع ADRC المقترح ومحاكاته باستخدام بيئة . MATLAB / SIMULINK تمت مقارنة المخطط المقترح مع العديد من مخططات التحكم بما في ذلك الإصدارات الخطية وغير الخطية من تقنيات ADRC. وأخيرا وليس اخرا ، تظهر نتائج المحاكاة أن المخطط المقترح يحقق نتائج ممتازة من حيث تخفيف الاضطرابات وتتبع المخرجات. وتمكنت من التحكم في مستويات المياه في الخزانين السفليين والوصول إلى القيمة المطلوبة وأظهرت أداء ممتازا من حيث الخطأ المطلق المتكامل للوقت (ITAE) ومؤشر الأداء الموضوعي .(OPI) حيث تم تحسين قيمة OPI بنسبة 93.49٪ ل IADRC-TD ، و 96.15٪ ل NLPD-TD ، و 99.08٪ ل STC-ADRC. علاوة على ذلك ، 97.64 ٪ ل Dfal-ADRC-TD. بالإضافة إلى الاستجابة السلسة مع الحد الأدنى من استهلاك الطاقة وخطأ الحالة الثابتة. وأخيرا، تم تنفيذ H/W للنظام المكون من أربعة خزانات وأظهرت نتائج التجربة فعالية الأساليب المقترحة (أي IADRC-TD، STC-ADRC) وكانت نتائج التفيذ العملي مشابه تقريبا لنتائج المحاكاه التي تم الحصول عليها.
