تمت مناقشة رسالة الماجستير للطالب (علي احمد غضبان) في قسم هندسة الحاسبات تحت اشراف المدرس الدكتور) زياد طارق علاوي( وذلك في يوم الاربعاء المصادف 26-10-2022 في قاعة المناقشات في قسم هندسة الحاسبات عن بحثه الموسوم:
“Optimal Intelligent Controller for Navigation of Car-like Vehicles”
. وقد تألفت لجنة المناقشة من الذوات المدرجة اسماءهم ادناه:
- أ.د احمد صباح عبد الامير الجامعة التكنلوجية/قسم هندسة الحاسوب رئيسا.
- أ.د عمر وليد عبد الوهاب جامعة بغداد/كلية الهندسة/ قسم هندسة الحاسبات عضوا.
- أ.م.د. صادق حبيب عبد الحسين جامعة بغداد/كلية الهندسة/قسم هندسة الحاسبات عضوا.
اقترحت هذه الرسالة إنشاء نظام سيطرة مكون من مخطط مسار مثالي ومسيطر ذكي من أجل ملاحة المركبات الشبيهة بالسيارات في بيئة مغلقة تم نمذجتها باستعمال صور عمق مع معالجة الصور. تم تصميم مخطط المسار بناء على الخوارزمية الجينية. تقوم الخوارزمية بتوليد مسارات أولية عشوائية ثم يتم تصفية المسارات الآمنة للمرحلة التالية حيث يتم استعمال معادلة محدثّة لتوليد مسار مثالي. في الجانب الآخر, تم بناء المسيطر عن طريق المنطق الضبابي مع نظام مامداني وهو مقسّم داخلياً لمسيطرين منفصلين, أحدهما مسؤول عن السيطرة على السرعة الخطية, والآخر يسيطر على السرعة الزاوية للروبوت. كل واحد منهما يملك مدخلين, مخرج واحد و 49 قاعدة. تظهر النتائج أن مخطط المسار المقترح يتفوق من ناحية السرعة على المناهج التي تحاول تعديل المسارات غير الآمنة – بدلاً من تصفيتها – في البيئات الاعتيادية التي لا تغطيها عدد مبالغ به من العوائق. يظهر المسيطر استجابة دقيقة للمخرجات مع المدخلات وتظهر الرسومات أن المخرجات تتناسب عكسياً مع المدخلات. وبعد المناقشات العلمية من قبل اعضاء لجنة المناقشة لموضوع الرسالة تم قبول الرسالة. وبدورنا نبارك للطالب والاساتذة الأفاضل لما بذلوه من جهد حثيث لنقل الرسالة الى مستويات تليق بمستوى كلية الهندسة.
