جرت يوم الثلاثاء المصادف 21/2/2023 في قاعة د. منذر الدروبي مناقشة أطروحة الدكتوراه للطالب جاسم محمد عبد والموسومة :
Mechanism Design and Analysis for a Hybrid Mobile Robot.
وتألفت لجنة المناقشة من الذوات المدرجة اسمائهم ادناه:
ا. د . محمد قاسم عبد الله – جامعة بغداد/ كلية الهندسة/ قسم الهندسة الميكانيكية – رئيسا
أ. د . فائز فوزي مصطفى – جامعة بغداد/ كلية الهندسة الخوارزمي/ قسم هندسة التصنيع المؤتمت – عضوا
ا. د. شبلي احمد حميد – الجامعة التكنلوجية / قسم هندسة السيطرة والنظم – عضوا
أ.م. د . كريم حسن علي – جامعة بغداد/ كلية الهندسة/ قسم الهندسة الميكانيكية – عضوا
أ.م.د. احمد حميد كليل – جامعة بغداد/ كلية الهندسة/ قسم هندسة الطيران – عضوا
أ.د . احمد عبد الحسين علي – جامعة بغداد/ كلية الهندسة/ قسم الهندسة الميكانيكية – مشرفا
ملخص الإطروحة:
عمل الروبوتات في الاماكن الوعرة وغير المحددة ادى إلى تعقيد كبير في البرمجيات الأساسية والتصميم الميكانيكي ، مما ادى الى الحاجة إلى ضمان ان الروبوت قادر على أداء المهام المطلوبة. لذلك ، كان يجب أن يكون الروبوت المحمول متعدد الاستخدامات ومستقرًا وعمليًا لجميع أنواع البيئات. تحتوي جميع الروبوتات المحمولة الحديثة على وحدة ذراع مناور منفصلة مثبتة أعلى المنصة المتنقلة. توفر المنصة إمكانية الحركة وتوفر الذراع إمكانية التلاعب. على عكسهم ، يتمتع التصميم الجديد بالقدرة على توفير القدرة على الحركة والتلاعب بالتبادل ، في وقت واحد. تم تحقيق ذلك من خلال دمج منصة الحركة وذراع المناور ككيان واحد بدلاً من وحدتين منفصلتين ومرفقتين. يمكن استخدام الذراع كجزء من المنصة والعكس صحيح. هذا النموذج يحسن بشكل كبير قابلية الاستخدام. تقدم هذه الأطروحة تصميم الالية المعدلة للروبوت الهجين ذو العجلات بالإضافة الى التفاصيل الميكانيكية لأجزاء الروبوت باستخدام برنامج التصميم CATIA. حيث يتكون من مجموعة من الوصلات المتسلسلة والمتوازية مما ينتج عنه قاعدة متحركة وذراع للمناورة مع قبضة. كما تم استخدام عجلات من النوع المحزز لتساعد الروبوت على العمل في المناطق الوعرة . هذا التصميم يوفر التبادل بين الذراع والمنصة المتحركة ، مما يزيد من قدرة الروبوت على التحرك في الاماكن الوعرة والتغلب على الحواجز. كما يهدف إلى دراسة التصميم الميكانيكي من خلال بناء نموذج افتراضي داخل بيئة ADAMS® لإجراء الدراسة الديناميكية للروبوت ودراسة قدراته وقدرته على التغلب على الحواجز والخطوات اللازمة للتجاوز والتأكد من قدرته على العمل في وقت باكر من التصميم ، مما يسمح بتحسين التصميم وتبسيطه وتطويره ، وبالتالي توفير الوقت والتكلفة.
وبعد المناقشات العلمية من قبل اعضاء لجنة المناقشة لمحتويات الأطروحة بشكل معمق وابداء ملاحظاتهم وتوجيهاتهم والدفاع من قبل الطالب, تم قبول الرسالة ومنح الطالب درجة الدكتوراه في علوم الهندسة الميكانيكية/ اختصاص ميكانيك تطبيقي.
وفي هذه المناسبة لا يسعنا الا ان نقدم شكرنا للطالب جاسم محمد عبد لما بذله من جهود متميزة طيلة فترة الدراسة متمنين له دوام النجاح والتوفيق . كما نشكرالمشرف والأساتذة الأفاضل أعضاء لجنة المناقشة لما بذلوه من جهد حثيث ومتميز بما يليق تقديم الأطروحة بافضل صورة وبما يتوافق مع المستوى العلمي المقدم والمبذول من قبل أساتذة قسم الهندسة الميكانيكية.
.
