نوقشت اطروحة الدكتوراه الموسومة:
“تصميم وتنفيذ منصة روبوت مفتوحة المصدر لتطبيقات الوقت الفعلي”
التي اعدها الطالب (جعفر أحمد عبد الصاحب) في قسم الهندسة الكهربائية – كلية الهندسة / جامعة بغداد كجزء من متطلبات نيل درجة الدكتوراه في الهندسة الكهربائية وبإشراف الاستاذ الدكتور ضياء جاسم كاظم يوم الثلاثاء المصادف 20/6/2023.تكونت لجنة المناقشة لهذه الاطروحة من الاستاذ الدكتور وليد أمين محمود رئيساُ وعضوية الاستاذ الدكتور نزار هادي عباس والاستاذ الدكتور عمر وليد عبد الوهاب والاستاذ المساعد الدكتور منى هادي صالح والاستاذ المساعد الدكتور أحمد محروس راغب.
خلاصة اطروحة الطالب كما يلي:
تناقش هذه الرسالة أفضل خوارزمية لتخطيط المسار لروبوت متحرك مستقل في بيئة غير معروفة مع عوائق ثابتة ومتحركة غير منتظمة وهدف ثابت ومتحرك يعتمد على الخوارزميتين المقترحتين: خوارزمية دجاج الماء المحسنة وخوارزمية الفريسة والمفترس المحسنة. تتغلب الخوارزمية المحسنة على عيوب عمليات البحث غير المستقرة بالطريقة التقليدية. يتم حل مشكلة تخطيط المسار من خلال إيجاد مسار متعدد الاهداف خال من الاصطدام بين المسار الأقصر والسلس. تحاول الخوارزميات المقترحة تقليد العالم الحقيقي عن طريق إضافة الحجم الفعلي للروبوت المتحرك والنموذج الحركي بمواصفات الروبوتات المتنقلة. من أجل تقييم الخوارزمية المقترحة، يتم استخدام ثلاث عشرة وظيفة اختبار معياري لإجراء مقارنة. لاختبار كفاءة التقنية المقترحة، تتم مقارنة النتائج بخمس خوارزميات لتحسين السرب. من أجل إظهار أداء الخوارزميات المقترحة على روبوت متحرك في الوقت الفعلي، يتم رسم ساحة حقيقية مسبقا. تم إجراء محاكاة للخوارزميتين المقترحتين على خريطة معقدة لموقع حقيقي، والذي يحتوي على عشرة عوائق ثابتة، وتمت مقارنة النتائج مع نتائج روبوت حقيقي متنقل يسمى Turtlebot 3 Burger. أيضا، تم اختباره في بيئة ديناميكية حيث تنتقل السرعة (𝑣𝑜𝑏𝑠) والاتجاه (𝜃𝑜𝑏𝑠) للعقبات المتحركة من موقع إلى آخر في كل خطوة زمنية. اقترحت هذه الأطروحة أيضا نهجا لحل مشكلة SLAM من خلال التحكم في الروبوت عن بعد عبر سحابة خدمات الويب الأمازون (AWS)، وإنشاء قاعدة بيانات خرائط وتخزينها دون الحاجة إلى إعادة رسم الخريطة، واستخدام معالج الصور (SIH) لبدء معالجة صور فعالة من حيث التكلفة. وأظهرت النتائج أن الروبوت قادر على التحرك وتجنب الاصطدام بالعقبات التي واجهها. توفر هذه الطريقة العديد من الاحتمالات لاستخدامها في المجالات العسكرية والطبية والتعليمية. أخيرا، يتيح معالج AWS Elemental MediaLive Workflow Wizard الإعداد السريع والتزويد الآلي لتدفقات الفيديو المباشر للأجهزة المحمولة وتطبيقات الويب ومنصات الوسائط الاجتماعية. توفر AWS أداة تكميلية لتتبع قنوات البث المباشر المتعددة. يمكن أن يكون دفق الفيديو أداة قيمة أثناء الكوارث الطبيعية، حيث يوفر معلومات مهمة لأول المستجيبين وفرق إدارة الطوارئ. يمكن استخدام TurtleBot3 Burger لأداء دفق الفيديو كتطبيق في الوقت الفعلي باستخدام الكاميرا المدمجة به.
