شهدت كلية الهندسة في جامعة بغداد المناقشة العلنية لطالبة الماجستير نور عبدالامير مطلك من قسم الهندسة الكهربائية،عن رسالتها الموسومة بـتصميم وتنفيذ روبوت ذاتي التوازن ثنائي العجلتين قائم على تقنيات ADRC”، يوم الاثنين 19 مايو 2025، على قاعة الأستاذ الدكتور نزار خليل، بإشراف الأستاذ الدكتور إبراهيم قاسم إبراهيم.
هدفت الرسالة إلى تصميم وحدتي تحكم نشطتين لرفض الاضطرابات (ADRCs) لزاوية الجسم والإزاحة لنظام روبوت ذاتي التوازن ثنائي العجلات، الذي يصعب التحكم فيه بسبب اقترانه القوي وعدم خطيته وعدم اليقين في المعاملات.
وتضمنت الدراسة تصميم تسعة وحدات تحكم (ADRC)، حيث أظهر النهج المقترح (INLADRC) أفضل النتائج من حيث استهلاك الطاقة وسرعة التوازن. وأظهرت التجارب العملية على الروبوت أن مخطط التحكم يسمح للمركبة بالعمل بكفاءة واستقرار يزيد عن 90% مقارنة باستراتيجيات التحكم التقليدية، مما يمكنها من تحقيق التوازن الذاتي والتوجيه بدقة وسرعة تعديل عالية، مع متانة قوية.
واختتمت الرسالة بمجموعة من التوصيات التي تضمنت تطوير خوارزميات تحكم تكيفية وتقنيات متقدمة لتقدير الاضطرابات، وتحسين استهلاك الطاقة، بالإضافة إلى استخدام أجهزة استشعار عالية الدقة وتصميم إطارات خفيفة الوزن لتحسين الأداء والسلامة.
وبعد المناقشة العلمية من قبل أعضاء اللجنة والاستماع إلى دفاع الباحثة، منحت الباحثة درجة الماجستير في الهندسة الكهربائية
