شهدت كلية الهندسة في جامعة بغداد المناقشة العلنية لطالبة الماجستير شهد جمعة شعبان من قسم هندسة الحاسبات عن رسالتها الموسومةبتخطيط مسار تنبؤي قائم على شبكة عصبية شائكية هجينة ضمن بنية روبوتية مدعومة بـ SDN، وذلك يوم الاثنين الموافق 32 شباط 2026 ، على قاعة المناقشات في قسم هندسة الحاسبات، بإشراف أ.د نادية عدنان شلتاغ.
هدفت الرسالة إلى بناء إطار ذكي لتخطيط مسار الروبوتات المتنقلة بالاعتماد على تقنيات التعلم المعزز المدمج مع التخطيط الكلاسيكي، من خلال دمج مخطط جبهة الموجة النبضية (SWP) مع شبكة عصبية شائكية من نوع (Super-Elman Spiking Neural Network – SE-SNN)، ضمن معمارية قائمة على مفاهيم الشبكات المعرفة بالبرمجيات (SDN). وسعى النظام المقترح إلى تحسين الكفاءة الزمنية لعملية التخطيط مع الحفاظ على جودة المسار وأمثلية الوصول إلى الهدف، عبر نقل العبء الحسابي من مرحلة التنفيذ إلى مرحلة التعلم المسبق، بما يتيح استدلالاً سريعاً في بيئات التشغيل المتكررة.
وتضمنت الرسالة دراسة منهجية شاملة شملت بناء خرائط شبكية ذات عوائق ثابتة بأحجام متعددة، وتوليد مسارات مرجعية باستخدام (SWP) بوصفه خبيراً تدريبياً، ثم تدريب شبكة (SE-SNN) بالاعتماد على قاعدة التعلم (E-prop) لإسناد الخطأ زمنياً بكفاءة دون الحاجة إلى أسلوب (Backpropagation Through Time) الكامل. كما جرى تقييم النظام في حالتي التخطيط أحادي الاستعلام ومتعدد الاستعلامات، ومقارنته مع خوارزميات (A* و D* Lite و SWP) من حيث طول المسار وزمن التخطيط ومعدل النجاح. وأظهرت النتائج قدرة النظام المقترح على الحفاظ على جودة المسار الأمثل مع تقليل زمن التخطيط في سيناريوهات الاستخدام المتكرر، مما يؤكد فاعليته في تطبيقات الروبوتات المتنقلة الداخلية، لاسيما في المستشفيات والمستودعات والأنظمة اللوجستية الذكية.
وبعد دراسة مستفيضة أوصت الرسالة بضرورة توسيع نطاق التجارب لتشمل بيئات ديناميكية تحتوي على عوائق متحركة، مع اعتماد آلية تحديث لحظي للخرائط أو مخطط احتياطي تكيفي، فضلاً عن دمج تقنيات التنبؤ بالحركة أو التخطيط المكاني–الزمني لتعزيز قدرة النظام على التعامل مع البيئات المتغيرة، إلى جانب تنفيذ النظام المقترح على منصة روبوت حقيقية مثل روبوتات الخدمة الداخلية للتحقق من كفاءته العملية خارج بيئة المحاكاة.
وبعد المناقشة العلمية المستفيضة من قبل أعضاء لجنة المناقشة والاستماع إلى دفاع الطالبة،منحت الباحثة درجة الماجستير في هندسة الحاسبات.
