نوقشت رسالة الماجستير الموسومة:“ تنغيم وحدة سيطرة لتتبع مسار حركي لروبوت متنقل بأستخدام خوارزميات الأمثلية القائمة على مبدأ الأسراب “
التي اعدتها السيدة بسمة جمعة صالح، طالبة الماجستير في قسم الهندسة الكهربائية – كلية الهندسة / جامعة بغداد كجزء من متطلبات نيل درجة الماجستير في علوم الهندسة الكهربائية وبإشراف الاستاذ المساعدالدكتور نزار هادي عباس يوم الخميس المصادف 19/11/2015.تكونت لجنة المناقشة لهذه الرسالة من الاستاذالدكتور محمدزكي الفائز رئيساُ وعضوية الاستاذ المساعد الدكتور امجد جليل حميدي والاستاذ المساعد الدكتور ابراهيم قاسم ابراهيم.
خلاصة رسالة الطالبة كما يلي:
تاريخيا أن مشكلة السيطرة على حركة الروبوت المتنقل تعتمد بشكل رئيسي عل نقطتين محوريتين وهما مدى أستقرارية النظام وتصميم مسيطر لتتبع مسار حركي معرف مسبقاً, وأن من أهم المشاكل التي يقوم بمعالجتها هذا المسطر هي حركة الروبوت المتنقل على مسار غير مستمر والحصول على أقل زمن للحركة. وذلك من خلال أيجاد قانون مسيطر حركي مسؤول عن أستقرارية الروبوت المتنقل بتوليد أشارة سرعة ناعمة وتقليل الخطأ التتابعي لمسار الروبوت المتنقل.
أن خوارزمية اليرعات المضيئة (FA) , خوارزمية التنغيم الموسيقي (MHS) و خوارزمية مستعمرة النحل الاصطناعية ( ABC) أستخدمت هذه الخوارزميات لحل مشاكل صعبة تعتمد أيجاد الحلول الأمثل وقد اثبتت كفائتها في أيجاد وتنغيم أفضل عناصر للمسطر. تقدم هذه الأطروحة, تصميم وتطوير لخوارزمية التنغيم التلقائي للمسيطر الأمثل القائمة على مبدأ الأسراب. أستخدمت في هذا العمل لتنغيم وأيجاد أفضل العناصر للمسيطر المقترح لتتبع المسار المطلوب.أن الخوارزمية الأمثلية المطورة تنفذ بالأعتماد على دمج خوارزمية اليرعات المضيئة المحسنة(CFA) بأستخدام مبدأ العبور من الخوارزمية الجينية(GA) مع خوارزمية مستعمرة النحل الاصطناعية ( ABC) وكذلك بالأعتماد على دمج خوارزمية التنغيم الموسيقي المطورة (MHS) بأستخدام مبدأ الطفرة الوراثية من الخوارزمية الجغرافيا البيولوجية المعتمدة الأمثلية(BBO) مع خوارزمية مستعمرة النحل الاصطناعية ( ABC).
أن المسيطر المقترح في هذا العمل هو مسيطر لأخطي تتابعي لمسار روبوت متنقل ذي عجلتين تفاضلية لتوجيه نوذج الروبوت المتنقل المصنع من قبل شركة Instrument National, الغاية من المسيطر هي تتبع مسار مستمر محدد مسبقاً وجعل مقدار معدل الخطا اقرب الى الصفر. المسيطر المقترح يتكون من جزئين: الجزء الأول هو مسيطر لا خطي حركي تتبعي و الجزء الثاني هي تطوير وتعديل خوارزميات الامثلية القائمة على مبدأ التجمعات.
المسيطر المقترح في هذا البحث يعتمد على مبدأ الحركية (kinematic) ويشمل ثلاث أنواع من المسيطرات هي المسيطر العصبي , مسيطر التغذية الراجعة ومسيطر الوضع الأنزلاقي.وتم أستخدامها لتوجيه عجلة الروبوت المتنقل واثبتت قدرتها على تتبع مختلف المسارات المستمرة.
من خلال نتائج المحاكاة التي تمت بأستعمال MATLAB (R2013b) .واظهرت نتائج المحاكاة أن المسيطر المقترح الثالث وهو مسيطر الوضع الأنزلاقي الحركي الذي تم تنغيمه بأستخدام الخوارزمية المقترحة الثانية وهي دمج MHS مع ABCأكثر فعالية ومتانة مقارنة مع اذا تم تنغيمة مع الخوارزمية المقترحة الأولى وأثبت انه أكثر كفاءة من المسيطرين الأخريين.وذلك بسبب التحديث الذي تم عليه وهذا واضح من خلال تقليل الخطأ التتابعي لروبوت متنقل بالوصول الى قيمة أقل أو يساوي (1 cm) وتوليد أشارة سرعة خطية ناعمة أقل من (0.2 m/sec).
