وتألفت لجنة المناقشة من الاستاذ المساعد الدكتور فتحي عبد الصاحب عبد الحسين (رئيساً)
الاستاذ المساعد الدكتور شبلي احمد حميد (عضواً)
الاستاذ المساعد الدكتور مجيد حبيب فيض الله (عضواً)
بعد امتحان لجنة المناقشة الطالب في محتويات الرسالة, قررت اللجنة منح الطالب شهادة الماجستير.
مستخلص بحث الطالب كالآتي:
اذرع الروبوتات ذات الهيكلية المرنه هي بديل اكثر فائده مقارنه بأذرع الروبوتات ذات الهيكلية الصلبة في العديد من التطبيقات الجديده والمتطورة في مجال الروبوتات.في بعض التطبيقات استخدام الاطراف المرنه امر لا مفر منه وهذا يقابله زيادة في تعقيد التصميم والتحكم بهذه الاطراف لزيادة تحسين ادائها, استخدامها يعني زيادة في الاهتزاز وانحراف في نهاية طرف الروبوت بسبب انخفاض الصلابة. هذة الاهتزازات يتم ازالتها بأستخدام سيطرة الاهتزازات الفعالة وبالتالي استقرارية استجابة النظام. ان تقنية الهياكل الذكية تستخدم لتقليل الاهتزازات لذلك فأن ذراع الروبوت يدعم بالمواد الذكية (PZT) كمتحسس ومشغل ميكانيكي, ان هذه المواد الذكية لها زمن استجابة سريع وتولد قوة عالية. ان سيطرة الاهتزازت الفعالة تتحقق بواسطة استخدام نظام التغذية المرتدة لاستجابة النظام. ذراع الروبوت تم نمذجته عدديا باستخدام عنصر الصلب وعنصر المواد الذكية الذي يربط بين الازاحة والفولتية. تم ادراج نظام التغذية المرتدة لاستجابة النظام الى طريقة العناصر المحددة بواسطة استخدام برنامج الانسيز.ان الاهتزاز الحر يتم انتاجه بواسطة ازاحة رأس ذراع الروبوت (كشرط اولي). تم دراسة سيطرة الاهتزازات الفعالة مع مختلف قيم الكسب المسيطرة للنظام ومختلف فولتية المشغل الميكانيكي التي تؤثر على اداء السيطرة. كما تم دراسة تأثير اختلاف مواقع المواد الذكية على كتلة وصلابة النظام ومن ثم اختيار الموقع المثالي للمواد الذكية على الهيكل الميكانيكي. كذلك تم حساب التشوه الحاصل في رأس ذراع الروبوت لاربع حالات 0,13.56,20.34,27.12 غرام. ان الجانب العملي لطريقة السيطرة الفعالة تم تحقيقه لغرض تأكيد نتائج محاكاة برنامج الانسيز. في هذه الاطروحة نقوم بتصميم وتنفيذ ذراع مرن واحد لروبوت وهذا الذراع مصنوع من مادة الالمنيوم ومثبت على محور المحرك المؤازر. ان الاهتزاز الحر يحدث نتيجة دوران المحرك المؤازر بسرعة 90 درجة/ثا , التردد الطبيعي و الاستجابة للجانب العملي يتم الحصول عليها بواسطة برنامج لاب فيو. تم تنفيذ اختبار الشد حسب المواصفة العالمية DIN 50 114 للحصول على الخصائص الميكانيكية. نلاحظ ان نتائج برنامج المحاكاة ضمن النطاق المعقول مع نتائج الجانب العملي. وكانت افضل نسبة للوصول الى زمن الاستقرار من 22.17 ثانية الى 3.8 ثانية.
