تم في يوم الاثنين المصادف 28-9-2020 مناقشة أطروحة الدكتوراه للطالب (علي فوزي عبدالكريم) في قسم الهندسة الميكانيكية تحت إشراف :-
- أ.د. احمد عبدالحسين علي
عن أطروحته الموسومة:
(Stability Control of Walking Gaits for Bipedal Locomotion Robot)
وقد تألفت لجنة المناقشة من الذوات المدرجة أسماءهم أدناه
- أ.د. نبيل حسن هادي جامعة بغداد/كلية الهندسة/قسم هندسة الطيران رئيسا.
- أ.د. بشار عويد بديوي الجامعة المستنصرية/كلية الهندسة/قسم الهندسة الميكانيكية عضوا.
- أ.م.د. حسن محمد علوان الجامعة التكنولوجية/قسم الهندسة الميكانيكية/فرع هندسة ميكانيك محطات القدرة عضوا.
- أ.م.د. فائز فوزي مصطفى جامعة بغداد/كلية الهندسة الخوارزمي/ قسم هندسة التصنيع المؤتمت عضوا.
- أ.م.د. ابتهال صادق عباس جامعة بغداد/كلية الهندسة/قسم الهندسة الميكانيكية عضوا.
في هذا العمل تم دراسة السيطرة على استقرارية روبوت ثنائي الارجل. حيث تم تصنيع نموذجين من الروبوت ذو القدمين من حيث درجة الحرية، روبوت 10 درجة حرية وروبوت 17 درجة حرية. تم استعمال المتحكم اردوينو UNO مع المتحكم Lobot LSCلبرمجة الروبوت الثنائي الأرجل. للحصول على سيطرة قوية على استقرارية الروبوت، تم استعمال robust PID مع محاكاة النتائج ببرنامج Webotsبإستعمال نموذج المحاكاة KHR-2HV. تم دراسة مسار السير وخطوات المشي للروبوت الثنائي الأرجل.
اظهرت النتائج ان نموذج المحاكاة المستعمل في الدراسة يعطي افضل نتائج بالنسبة لاستقرارية الروبوت ثنائي الارجل. تم اقتراح ثلاثة نماذج للروبوت كبندول مقلوب للحصول على استقرارية قوية، بندول مقلوب ذو كتلة واحد، ذو كتلتين و بندول مقلوب ذو ثلاث كتل. بينت نتائج السيطرة القوية ان البندول ذو ثلاث كتل يعطي اقوى سيطرة على الاستقرارية بمستوى شدة (dB1.38) نزولا الى (dB0) اما البندول المقلوب ذو كتلتين يعطي مستوى شدة (dB1.4) نزولا الى (dB0.1) يعطي سيطرة اقل قوة من البندول ذو ثلاث كتل. اما البندول المقلوب ذو كتلة واحدة يعطي اضعف سيطرة على الاستقرارية لانه يعطي مستوى شدة من (0.01dB) صعودا الى (dB0.11). كذلك بينت النتائج ان اهم المتغيرات للروبوت ثنائي الارجل 10 درجة حرية وهي زمن الخطوة، المسافة بين القدمين بإتجاه X، المسافة بين القدمين بإتجاه Z والتردد الطبيعي للروبوت تكون (1.25ثا، 3سم، 6سم،35 هرتز) على التوالي. وهذه المتغيرات تتغير بالنسبة للروبوت ثنائي الأرجل ذو 17 درجة حرية تكون (1.35ثا، 5سم، 2.8سم، 35هرتز) على التوالي.
وبعد المناقشات العلمية من قبل أعضاء لجنة المناقشة لموضوع الأطروحة تم قبولها بتقدير جيد جدا. وبدورنا نبارك للطالب وعائلته الجهد المتميز الذي تم بذله لتتويج الرسالة بالنجاح. وكذلك نبارك للأساتذة الأفاضل لجنة الدراسات العليا والمشرف والأساتذة الأفاضل أعضاء لجنة المناقشة لما بذلوه من جهد حثيث وتفاعل لنقل الرسالة إلى مستويات اعلي وأفضل بما يليق بالمستوى البحثي والعلمي الذي ترتقي إليه كلية الهندسة في جامعة بغداد.
