مناقشة رسالة الماجستير الموسومة ب ( التحكم لذراع اصطناعية بأستخدام الشبكات العصبية الاصطناعية ) والمقدمة من قبل الطالب ( جعفر غازي صبري ) في جامعة بغداد / قسم الهندسة الميكانيكية / ميكانيك تطبيقي وقد اشرف على أعداد الرسالة ( أ.د.نبيل حسن هادي ) وتألفت لجنة المناقشة من :
1- أ.د. أحمد عبد الجسين علي / جامعة بغداد – كلية الهندسة – قسم الهندسة الميكانيكية رئيسآ
2- أ.م.د.علي أبراهيم حسن / جامعة بغداد – كلية الهندسة – قسم الهندسة الميكانيكية عضوآ
3- أ.م.د. حسن حمد علي / وزارة التعليم العالي والبحث العلمي – دائرة الاعمار والمشاريع عضوآ
ملخص الرسالة :
تحدث عمليات البتر بسبب صدمة شديدة أو مرض أو حادث ، مما يترك الإنسان في حاجة إلى أطراف صناعية للتغلب على النقص في الوظائف بسبب فقدان أحد الأطراف. تسعى هذه الرسالة إلى تطوير ذراع اصطناعية لبتر الطرف العلوي ، حيث تم تصميم الذراع الاصطناعية بحيث يتم تصنيعها باستخدام آلات متوفرة في السوق المحلي وبتكاليف منخفضة نسبيًا ، مثل الطابعة ثلاثية الأبعاد وآلة الليزر . الهدف الرئيسي من هذه الدراسة هو تطوير وحدة تحكم معززة بجانب الذكاء الاصطناعي. يحتوي الذراع الذي تم تطويره في هذه الأطروحة على حركتين رئيسيتين لمفصل الذراع والكوع ، وهما التمديد والانثناء لمفصل الكوع ، واستطالة الذراع وكبها. سيتم تطبيق وحدة التحكم العصبية الأصطناعية على مفصل الحركتين (الاستلقاء والكب), سيتم استخدام مقياس الجهد كمستشعر لتوفير تغذية مرتدة لوحدة التحكم (وحدة تحكم الحلقة المغلقة) ، كما سيكون المشغل محرك تيار مستمر مع علبة تروس معدنية لتوفير مسار التغذية الأمامي. بدءًا من مراجعة الأدبيات ، لفهم الجهود السابقة التي تمت في مجال الأطراف الاصطناعية وأجهزة التحكم الخاصة بهم. ثم، إلى النمذجة الرياضية للروابط التي تحرك أصابع اليد الاصطناعية ، من خلال تطوير معادلات رياضية تصف ناتج الآلية (والتي ستكون اللحظة عند قاعدة الإصبع أو زاوية قاعدة الإصبع ) مع إدخال إلى الآلية (والتي ستكون عبارة عن حركة عرضية لآلية المسمار المتصلة بمحرك الإصبع). ثم عرض ومناقشة نتائج هذه العلاقات الرياضية باستخدام الشبكات والمؤامرات المطورة باستخدام ماتلاب.
ثم توضيح عمليات التصنيع للأجزاء المختلفة للذراع الاصطناعي ، ثم مرحلة التجميع ، حتى شكل المنتج النهائي. سيتم اختبار ستة وحدات تحكم مختلفة ، أربعة منها عبارة عن وحدات تحكم) PID نسبي-متكامل-مشتق) عادية (بمكاسب مختلفة) ، ووحدة تحكم FUZZY-P+I (الضبابية) محسّنة ، وجهاز تحكم ANN (شبكة عصبية اصطناعية). تظهر النتائج أن وحدة التحكم (PID (kp=12,ki=4,kd=0)), تستغرق 0.4 ثانية من وقت الصعود و من التجاوز ، و من العجز عن الهدف ، وقت الذروة 1.6 ثانية ، مع عدم وجود خطأ ثابت في الحالة تقريبًا. من ناحية أخرى وحدة التحكم (Fuzzy-P+I)، تستغرق وحدة التحكم 0.6 ثانية من وقت الصعود و من التجاوز ، و من العجز عن الهدف ، وقت الذروة 1.2 ثانية ، مع ما يقرب من خطأ حالة ثابت.
