تمت مناقشة طالب الماجستير ايمان عبد الكريم حسن يوم الخميس الموافق 2020\6\18 الساعة التاسعة صباحا باستخدام المنصة الالكترونية(zoom) في كلية الهندسة جامعة بغداد للحصول على شهادة الماجستير في تخصص هندسة ميكانيك/تطبيقي لرسالتها الموسومة :
“Adaptive sliding mode dynamic control for a nonholonomic differential drive wheeled mobile robot “
(التحكم الديناميكي الانزلاقي التكيفي لروبوت متنقل ذو عجلات تفاضلية غير تام التقيد)
تكونت اللجنة المشرفة من السادة المدرجة أسمائهم ادناه:
أ.م.د شبلي احمد حميد رئسيا – 1
أ.م.د ماهر يحيى سلوم عضوا -2
م.د. حمزة عبد الرسول حسين عضوا-3
أ.د.نبيل حسن هادي مشرفا-4
وقد تشرفت اللجنة المنعقدة بتواجد السيدة عميد كلية الهندسة الاستاذ الدكتورة صبا جبار نعمة المحترمة والاستاذ الدكتور ودود طاهر محمد معاون العميد للدراسات العليا المحترم ورئيس قسم الهندسة الميكانيكة الاستاذ الدكتور فتحي الشماع المحترم
تناولت الدراسة
يعد تتبع المسار والتحكم في روبوت متنقل مستقل في بيئة ديناميكية غير معروفة أحد أكثر التحديات في مجال التحكم في الروبوت المحمول. عادة يفترض أن يتنقل الروبوت بشكل مستقل في مسار محدد مسبقًا مع تحكم قوي وعالي. في هذه الرسالة تم تقديم وحدة تحكم تتبع على مرحلتين
(وحدة التحكم الحركية والتحكم الديناميكي باستخدام المسيطرالانزلاقي التكيفي) لروبوت متحرك بعجلات مع عوامل غير متنبأ بها واضطرابات خارجية مما يسمح للروبوت المتحرك ذو العجلات بتحقيق التتبع الكامل للمسار المطلوب. استخدام وحدة التحكم الحركية لتوليد السرعة الحركية لتتبع WMRمن اي موضع والتي تشكل نموذجًا مرجعيًا وتغذي أخطاء الموضع والسرعات كمصطلح إدخال في وحدة التحكم المنزلق. ثم تم استخدم خوارزمية تكيفية مباشرة والتي تم تصميمها لتعويض الحد الأعلى من عدم اليقين في النظام والاضطرابات الخارجية لتصميم التحكم الديناميكي التكيفي المنزلق لتنقل الروبوت ذي العجلات التفاضليه. تم تصميم ASMDCلجعل سرعة الروبوت المحمول الحقيقية تصل إلى أمر السرعة المطلوب الذي تحدده وحدة التحكم الحركية. وفقًا لاستقرار Lyapunov تم إثبات تقارب معادلات الحركة الكاملة لWMR . يتم التحقق من نظام التحكم المقترح والتحقق من صحته باستخدام MATLAB \ SIMULINK لتتبع مسار WMR المطلوب ويتبين أن النظام المقترح له كفاءة عابرة أفضل على مسارات مختلفة.
تم إجراء مقارنة بين نتائج المسيطر الانزلاقي PI التكيفي ووحدة التحكم للمسيطر الانزلاقي (PI) بالنسبة للمسار المطلوب (خط مستقيم ، شكل ثمانية ، الدائرة) ، باخذ احد الحالات كمثال مسار ثمانية نجد ان التذبذب السريع في اوامرالتحكم باستخدام المسيطر الانزلاقي (PI) مقارنة مع التحكم في باستخدام المسيطرالانزلاقي PI التكيفي (0.06144) حيث نلاحظ أن الذبذبه السريعة في اوامر السيطره قلت بنسبة 90%.
تظهر نتائج المحاكاة أن العمل المقدم له دقة جيدة للغاية وتقارب سريع للأخطاء والمتانة.
في الجزء العملي تم تصنيع نموذج روبوت تفاضلي متنقل ثم تم إجراء تجربة لتقييم أداء تتبع مسار النموذج المقترح باستخدام برنامج PYTHON لل raspberry pi لثلاث حالات مختلفه. تظهر نتائج التقييم أن المسيطر SMC الذي نتبعه يحصل على مسار اقل تكلفة واقل خطأ.
