تمت مناقشة رسالة الماجستير الموسومة:(Smart Prosthetic Hand using Artificial Neural Network)
للطالب (محمود حامد ياسين) في قسم الهندسة الميكانيكية يوم الخميس المصادف1-10-2020 تحت إشراف أ.د. نبيل حسن هادي ترأس اللجنة أ.د.احمد عبد الحسين علي جامعة بغداد/كلية الهندسة/قسم الهندسة الميكانيكية , وعضوية كل من أ.م.د. ثائر جبار نتيش جامعة بغداد/كلية الهندسة/قسم الهندسة الميكانيكية , م.د. حيدر عبد الخالق علي الجامعة المستنصرية/كلية الهندسة/ قسم الهندسة الميكانيكية عضوا.
هذه الرسالة تسعى الى حل مشكلة غلاء اسعار الايدي الصناعية عن طريق تصنيع يد صناعية بتكلفة مادية منخفضة, و جعلها متوفرة للذين لديهم بتر في اليد. الناتج من هذا العمل هو يد صناعية لديها قابلية الامساك بالاشياء التي تتطلبها الحياة اليومية, و هي قادرة على تعليم نفسها للقيام بالوضائف و ذلك عن طريق الشبكة العصبية الافتراضية للتقليل من الجهد الذي يبذله الشخص صاحب البتر في التحكم باليد الصناعية. تم تقليل تكلفة اليد الصناعية,و تلاقي احتياجات الاشخاص مبتوري اليد من خلال مكونات متوفرة في السوق المحلية.
ابتداءا بالجوانب النظرية الميكانيكية,تمت دراسة مبدأ اخفاض الحركة للاصابع الصناعية لليد, مع اكثر من تشكيلة مختلفة لميكانيكية الاذرع الاربعة للاصبع. و المقارنة بينهم اعتمادا على خاصية الاستقرارية للميكانيكية.تم تطوير خوارزمية باستخدام الماتلاب تستخدم لايجاد افضل الاطوال للاذرع الاربعة الداخلة في تشكيل الاصبع الصناعي لليد. و تطوير خوارزمية اخرى باستخدام الماتلاب لانتاج رسوم بيانية للقوى و الاستقرارية كخطوط كنتورية لمختلف السلاميات للاصبع الصناعي في لليد.
استخدام السوولدوركس و هو برنامج لتصميم القطع المختلفة الداخلة بتشكيل اليد الصناعية , و انتاج رسوم و صور ثلاثية الابعاد. تم استخدام السوولدوركس مع الطابعة ثلاثية الابعاد لانتاج القطع المختلفة.
و تم تصميم و برمجة برنامجين باستخدام الماتلاب (مصمم البرامج). واحد من هذه البرامج يستخدم لاختبار المحركات, متحسسات الاشعة تحت الحمراء, و تسجيل اشارة التخطيط الكهربائي للعضلات. و التطبيق الاخر يتعلق بالشبكة العصبية الافتراضية, بناء مصفوقة التدريب لشبكة الذكاء الصناعي, تدريب الشبكة, قياس كفاءة عملها, و تطبيق الشبكة العصبية الافتراضية للتحكم باليد الصناعية.
ميكانيكية السلاميات الثنائية المتعاكسة استخدمت في تصنيع الاصبع لانها كانت مستقرة على كل مجال عمل الزوايا.
اليد الصناعية التي تم انتاجها تملك (7) درجات لحرية الحركة. مع خمس اصابع. المحركات السبعة الموجودة داخل اليد الصناعية تتحكم بمفصل الرسغ و قاعدة الابهام و الاصابع الخمسة. اليد المصنعة تحتوي (10) متحسسات اشعة تحت الحمراء تستخدم لقياس المسافة بين القطعة و نقاط مختلفة في اليد. وزن اليد الكلي تقريبا (400) غرام. حركة اصابع اليد نسبيا سريعة حيث يتم غلق الاصابع الخمسة خلال (0.91) ثانية.
وبعد المناقشات العلمية من قبل أعضاء لجنة المناقشة لموضوع الرسالة تم قبولها بتقدير امتياز. وبدورنا نبارك للطالب وعائلته الجهد المتميز الذي تم بذله لتتويج الرسالة بالنجاح. وكذلك نبارك للأساتذة الأفاضل لجنة الدراسات العليا والمشرف والأساتذة الأفاضل أعضاء لجنة المناقشة لما بذلوه من جهد حثيث وتفاعل لنقل الرسالة إلى مستويات اعلي وأفضل بما يليق بالمستوى البحثي والعلمي الذي ترتقي إليه كلية الهندسة في جامعة بغداد.
