طالبة الماجستير في قسم الهندسة الكهربائية “فاتن حسن عجيل” تناقش رسالتها كلية الهندسة

نوقشت رسالة الماجستير الموسومة:
” تطوير الذكاء السربي للتوجية الذاتي وتجنب العوائق للروبوت النقال المتعدد الاتجاهات “
التي اعدتها طالبة الماجستير في قسم الهندسة الكهربائية – كلية الهندسة / جامعة بغداد فاتن حسن عجيل كجزء من متطلبات نيل درجة الماجستير في علوم الهندسة الكهربائية وبإشراف الاستاذ المساعد الدكتور ابراهيم قاسم ابراهيم يوم الاثنين المصادف 10/7/2017.تكونت لجنة المناقشة لهذه الرسالة من الاستاذ الدكتور طارق زياد اسماعيل رئيساُ وعضوية الاستاذ المساعد الدكتور نادية عدنان شلتاغ و الاستاذ المساعد الدكتور مؤيد عبد الرضا صاحب.
مستخلص رسالة الطالب كما يأتي:
تخطيط مسار الروبوت المتنقل هو جزء أساسي في التطبيقات المختلفة لأداء مهام مختلفة. ولذلك، يجب تزويد هذه الروبوتات بمستوى ذكاء لكي يتيح لها التنقل بشكل مستقل عن طريق اتباع الطريق الأكثر أمانا، وأكثر سلاسة وأقصر بين نقطة البداية و الهدف. ويتناول العمل الحالي تصميم خوارزميات تخطيط المسار الذكي للروبوت المتنقل ذو) (Omnidirectionalفي بيئات ثابتة وديناميكية على أساس الذكاء في الاسراب.
وقد تم استغلال سلوك الاسراب في العقد الماضي لحل العديد من المشاكل ، من بينها تخطيط مشكلة تخطيط مسار الروبوت، حيث تم ادخال مفهوم عمر النملة على خوارزمية النمل الاعتيادية,وتم تطبيق خوارزمية النمل المطورة (MACO) على بيئات ثابته ومتحركة لحل مشكلة تخطيط المسارو بالاضافة الى ذلك تم اقتراح تطويرين على خوارزمية الخفافيش القياسية لتحسين عمليه البحث عن طريق تغييرالتردد وتسمى هذه الطريقة (MFBA) و الاقتراح الثاني هو دمج خوارزمية الخفاش المطورة (MFBA) مع خوارزمية الطيور (PSO). تم تطبيق الخوارزميتين المطورة مع تقنية اكتشاف العوائق وتجنبها (ODA) لحل مشكلة تخطيط المسار في بيئات ثابته ومتحركة. نتائج المحاكاة اثبتت صحة الاقتراحات لايجاد افضل مسار أمن . تم إثبات تفوق الخوارزميات المقترحة من خلال مقارنات مع خوارزميات تخطيط المسار التقليدية الأخرى مع بيئات ثابتة وديناميكية مختلفة.